AG-95协议

某品牌机械臂末端485透传说明

TCP连接到端口60000，随后发送HEX数据给到该端口，该端口自动通过485透传到机械臂末端夹爪（AG-95），反过来AG-95的485反馈也会回馈到TCP客户端。

| 01 | 06 | 01 00 | 00 A5 | 48 4D 
|地址|指令码|指令|数据|CRC16低|CRC16高

而手爪使用Modbus-RTU协议和手爪的上位机（机械臂）通信。

结合TCP-485透传，机械臂的上位机可以通过Modbus-RTU Over TCP和机械臂ip:60000号端口进行通讯，使用ModbusPull工具可以进行测试。具体测试可以参考“初始化手爪”栏目。后续即可通过普通的TCP客户端通过60000号端口控制末端夹爪，便于在ROS等环境下进行开发。

注：Modbus-TCP和Modbus-RTU Over TCP的区别在于：前者无校验位（因为TCP/IP已经实现了CRC校验），后者仍然需要发送CRC校验位。

可以裸发送 “01 06 01 00 00 A5 48 4D ” 实现。

或者：将256（HEX：01 00）地址设置为165（A5），手爪完成初始化。

初始化状态读取地址：0x0200（DEC：512），结果含义：0 -> 未初始化, 1 -> 初始化完成, 2 -> 初始化中

读取可以发送 “01 03 02 00 00 01 85 B2”（查询ID为1，地址0x0200，一位），随后判断返回值即可。

返回结果例子：

01 03 02 00 01 79 84   # 初始化完成
01 03 02 00 02 39 85   # 初始化中

位置从0到100，先把该值乘以100，得到设置值

随后将该设置值写入线圈0x103（DEC：259）即可。

01 06 01 03 00 00 78 36 # 设置为0
01 06 01 03 03 E8 78 88 # 设置为100

如果是直接发，修改 01 03 后的两个HEX值即可（03 E8 = 1000），随后修改最后俩CRC16校验码。

读取就反过来，读取该线圈即可得到夹爪当前位置。

力度从0到100，不需要和位置一样将值乘以100

随后将该数值写入线圈0x101（DEC：257）。

01 06 01 01 00 64 D8 1D

读取就反过来，读取该线圈即可得到夹爪当前力度。

状态线圈0x201（DEC：513），读取值意义如下：

0 -> 运动中
1 -> 到达设置位置
2 -> 夹住了物品
3 -> 物品掉落
-1 -> 错误

也可以发送原始值获取状态。

-> 01 03 02 01 00 01 D4 72
接收结果:
01 03 02 00 01 79 84 
        |-----| -> 这里的00 01就是结果